特点与应用：
国际标准CANopen协议，完全国产化芯片跟元器件
多圈最大31位，可拆卸的模块化总线适配器，地址任意设定，更方便连接
欧系标准安装尺寸，轴型安装或盲孔型安装，端子接线更方便安装
防护等级最高达IP68，工作温度可达-40°C...+85°C，可完美应用与长时间水下工作
具有安全锁式轴承设计，可防止大尺寸优质轴承组在运行和安装期间，由于轴向载荷较大而造成不对心。
可选择不锈钢防爆型重载编码器，具有EX II 2 G Ex ib IIB T4 Gb 欧盟防爆等级认证 ，为石油化工以及防爆设备保驾护航。
|
产品系列 |
KSM58J |
|
尺寸（外壳） |
Ø 58mm |
|
特性 |
轴型带夹紧法兰 |
|
主轴尺寸 |
轴型Ø6、8，10，12，14，15mm |
|
|
|
|
输出信号 |
国际标准CANopen协议供选择 |
|
电源电压 |
5...30VDC（反极性保护，过压保护） |
|
单圈分辨率 |
标准13位8192，16位65536，18位262144或21位2097152 |
|
圈数 |
标准12位4096圈（注21位圈数只能10位1024圈） |
|
编码 |
二进制码 |
|
重复精度 |
±2BIT |
|
消耗电流 |
<50mA(24V电源) 空载 |
|
可编程参数 |
每圈对应值可调，软件限位开关，旋转方向，预设值，速率输出，速率时基，波特率 |
|
最大转速 |
6000r/min |
|
主轴负载 |
径向110N，轴向40N |
|
防护等级 |
IP65或IP66 |
|
启动力矩 |
≤3Ncm |
|
工作温度 |
-40°C....85°C（可定制工作温度-40°C....85°C） |
|
储存温度 |
-40°C....100°C |
|
抗冲击 |
1000m/s2, 6ms（100g） |
|
抗振动 |
20g |
|
连接方式 |
三孔适配器端子接线 |
|
出线方式 |
径向侧出 |
插头/电缆的电信号接线表：
|
5-30V |
GND |
CAN高 |
CAN低 |
|
棕色 |
白色 |
粉色 |
黑色 |
CANOPEN绝对值编码器出厂默认参数：
标准帧；波特率 50Kbps；节点号1；心跳包间隔1000ms，发送模式事件触发，默认事件触发时间100ms。
CANopen数据格式说明：
COB-ID标识符组成说明：
标识符COB-ID为11 bit（bin），其中：
前面4 bit（bin）为功能码Function Code；
后面7 bit（bin）为节点号Node number。
Node number范围为0-127 dec（0-7F hex），其中0为主节点使用，从节点使用1-127,
下表为可使用的Function Code，以及对应产生的标识符COB-ID：
Command命令字节说明：
对于所有的过程值都是低字节在前，高字节在后：
下面涉及到的CAN总线数据各格式统一是DI,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7，所有的数据都是十六进制（hex）的格式，假设编码器的节点号是NN。编码器上电后进入Pre-Operational模式，可处理SDOs但不能处理PDOs，其启动信息为700h＋NN。
发送：000,2,01,NN 启动NN号节点（NN=00为包括所有节点），进入Start-Operational状态，SDOs和PDOs均可处理；
发送：000,2,02,NN 停止NN号节点（NN=00为包括所有节点），进入Stopped状态；
发送：000,2,80,NN 设置NN号编码器为Pre-Operational状态（NN=00为包括所有节点）；
发送：000,2,81,NN 复位NN号编码器，重新初始化并进入Pre-Operational状态；
发送：000,2,82,00 复位总线通讯，重新初始化并进入Pre-Operational状态。
SDO参数超出数据范围时，将会自动恢复为默认参数。
一、 修改旋转方向Object Index=2100，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
旋转方向 |
Unsigned 8 |
0h |
rw |
yes |
数据范围0-1；
0表示顺时针旋转方向时增大；
1表示逆时针旋转方向时增大；
如写2100，00值：1（设置数值是在逆时针旋转方向时增大）
发送：600＋NN,8,2F,00,21,00,01,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读2100，00值：
发送：600＋NN,8,40,00,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,21,00,01,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
二、修改工作模式Object Index=2101，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
工作模式 |
Unsigned 8 |
0h |
rw |
yes |
数据范围0-1；
0表示往复模式；
1表示循环模式；
如写2101，00值：1（设置循环模式工作）
发送：600＋NN,8,2F,01,21,00,01,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,01,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读2101，00值：
发送：600＋NN,8,40,01,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,01,21,00,01,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
三、修改单圈分辨率Object Index=2102，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
单圈分辨率 |
Unsigned 32 |
1000h |
rw |
yes |
数据范围1-65536；
如写2102，00值：1000h(4096)（设置单圈分辨率12bit）
发送：600＋NN,8,2B,02,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,02,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读2102，00值：
发送：600＋NN,8,40,02,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,02,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
四、修改循环值Object Index=2103，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
循环值 |
Unsigned 32 |
1000000h |
rw |
yes |
数据范围为非0长整数
如写2103，00值：1000h(4096)（设置循环值1000h）
发送：600＋NN,8,23,03,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,03,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读2103，00值：
发送：600＋NN,8,40,03,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,03,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误
五、修改往复值Object Index=2104，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
往复值 |
Unsigned 32 |
1000000h |
rw |
yes |
数据范围为非0长整数
如写2104，00值：1000h(4096)（设置循环值1000h）
发送：600＋NN,8,23,04,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,04,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读2104，00值：
发送：600＋NN,8,40,04,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,04,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
六、设置当前位置值（预设值）Object Index=2105，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
循环值 |
Unsigned 32 |
0 |
rw |
yes |
如写2105，00值：0（设置当前位置值0）
发送：600＋NN,8,23,05,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,05,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读2105，00值：
发送：600＋NN,8,40,05,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,05,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
七、修改节点号Object Index=3000，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
节点号 |
Unsigned 8 |
1 |
rw |
yes |
数据范围1-127
如写3000，00值：5（设置节点号5）
发送：600＋NN,8,2F,00,30,00,05,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,30,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读3000，00值：
发送：600＋NN,8,40,00,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,30,00,05,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
八、修改波特率Object Index=3001，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
节点号 |
Unsigned 8 |
00h |
rw |
yes |
波特率参数设置对照表
|
波特率Kbps |
50 |
100 |
125 |
250 |
500 |
1000 |
|
byte |
00h |
01h |
02h |
03h |
04h |
05h |
如写3001，00值：5（设置波特率1Mbps）
发送：600＋NN,8,2F,01,30,00,05,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,01,30,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读3001，00值：
发送：600＋NN,8,40,01,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,01,30,00,05,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误
九、打开终端电阻Object Index=3002，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
终端电阻 |
Unsigned 8 |
0 |
rw |
yes |
数据范围0-1
0表示关闭终端电阻
1表示打开终端电阻
如写3002，00值：1（设置打开终端电阻）
发送：600＋NN,8,2F,02,30,00,01,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,02,30,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读3002，00值：
发送：600＋NN,8,40,02,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,02,30,00,01,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
十、设置发送PDO1通讯参数
设置发送PDO1通讯参数Object Index=1800：
发送数据模式（包括循环/非循环、同步/非同步、仅远程发送请求(查询)模式）：
1、 设置PDO1发送方式Object Index=1800，Subindex=2
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
2 |
发送方式 |
Unsigned 8 |
FEh |
rw |
yes |
如写1800，02值：FD hex（设置发送方式为远程帧查询）
发送：600＋NN,8,2F,00,18,02,FD,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,18,02,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读1800，05值：
发送：600＋NN,8,40,00,18,02,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,18,02,FD,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误
2、设置循环发送时间Object Index=1800，Subindex=5
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
5 |
循环时间 |
Unsigned 16 |
64h |
rw |
yes |
如写1800，05值：64 hex（设置循环时间100ms）
发送：600＋NN,8,2B,00,18,05,64,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,18,05,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读1800，05值：
发送：600＋NN,8,40,00,18,05,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,00,18,05,64,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误
十一、设置心跳包时间Object Index=1017，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
心跳包时间 |
Unsigned 16 |
3E8h |
rw |
yes |
数据范围0-65535，单位ms，设置为0时不发送心跳包
如写1017，00值：3E8h（心跳包时间1000ms）
发送：600＋NN,8,2B,17,10,00,E8,03,00,00
返回：580＋NN,8,60,17,10,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
读1017，00值：
发送：600＋NN,8,40,17,10,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,17,10,00,E8,03,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
十二、保存参数到EPROM并复位节点Object Index=2300，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
保存并复位 |
Unsigned 32 |
AA5555AAh |
ro |
no |
保存参数到EPROM并复位节点，使用修改的通讯参数生效
如写2300，00值：AA5555AAh
发送：600＋NN,8,23,00,23,00,AA,55,55,AA
返回：580＋NN,8,60,00,23,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
十三、保存参数Object Index=1010，Subindex=1
保存参数到EPROM，不复位节点
写1010，01值：save（ASCII => 73617665 hex）
发送：600＋NN,8,23,10,10,01,65,76,61,73
返回：580＋NN,8,60,10,10,01,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
十四、恢复出厂默认设置Object Index=1011，Subindex=1
写1011，01值：load（ASCII => 6C6F6164 hex）
发送：600＋NN,8,23,11,10,01,64,61,6F,6C
返回：580＋NN,8,60,11,10,01,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。
十五、PDO1发送数据
编码器发送PDO1数据格式如下：
180＋NN,8,D0,D1,D2,D3,00,00,00,00
如当前节点号4，当前位置值10000（2710h）
发送：184,8,10,27,00,00,00,00,00,00
